ألاحظ أنه في الروابط التي أقوم بها في php أو codeignater يظهر بهذا الشكل 

site.com/page/contact%20us

كيف أحوله لهذا الشكل  

site.com/page/contact-as

أو 

site.com/page/contact_us

شكرا مسبقا